naar het Duits

De gewrichten kunnen worden gecascadeerd tot robotarmen met tot 6 vrijheidsgraden, afhankelijk van de vereiste functies. Een voorbeeld van een arm met 5 vrijheidsgraden is onderstaand te zien.

gewrichten

Deze arm heeft 2 rotatie- en 3 zwenkmogelijkheden:

  • rotatie om het basisgewricht
  • zwenken van arm 1, 2 en 3
  • rotatie van de pols
 

Het laatste gewricht kan worden uitgerust met bijvoorbeeld een gripper of andere endeffector. Aansturing daarvan kan pneumatisch of elektrisch gebeuren. In het afgebeelde systeem is aan de pols een pneumatische gripper gemonteerd.

aandrijfunit

De aandrijfunit is bovenin geplaatst, zie foto.
Hierin zijn de aandrijfsnaren voor de verschillende gewrichten duidelijk te herkennen. Deze snaren worden bekrachtigd door stappenmotoren met overbrenging.